Prajurit Taipur memiliki keahlian khas melakukan infiltrasi ke jantung musuh secara senyap untuk melakukan sabotase. Prioritas yang diberikan adalah tugas-tugas infiltrasi di gunung dan kota. Bekerja secara senyap, tapi efektif. Ciri seperti itu membuat Kompi Taipur kurang familiar di telinga masyarakat. Namun, untuk keahlian, prajurit memiliki keahlian khusus bertempur di darat, laut, dan udara.
Untuk menjadi pasukan Taipur, seorang prajurit harus menjalani pelatihan yang sangat berat dan berjenjang. Prajurit ditempa selama tujuh bulan di Cilodong hingga puncaknya dilatih pasukan Cakra di Jatiluhur, Purwakarta, Jawa Barat.
Pada tahap pertama, mereka menjalani latihan tempur di medan latihan Kostrad di Gunung Sangga Buana, Kompleks Latihan Kostrad, Kabupaten Karawang Jawa Barat.
Selanjutnya, mereka berlatih intelijen/Sandha di Pusdik Passus, Batujajar, Bandung. Dalam latihan ini, Kostrad menitikberatkan latihan pada intelijen tempur.
Tahap III terdiri atas latihan teknik tempur bawah air di Satuan Pasukan Katak Armada RI Kawasan Barat, di Pondok Dayung dan Pulau Damar, teluk Jakarta Utara. Tahap IV latihan aplikasi latihan berganda di Situ Lembang, Bandung.
